解决50系显卡与Isaac Gym强化学习平台的问题（Qmini强化学习）

目前问题旧版的torch无法适配新显卡sm120计算能力qmini无法训练。nvcc --version # 查看cuda版本要求至少12.8 nvidia-smi # 查看显卡驱动要求至少555.x这里的cuda版本不一定是你电脑的版本以nvcc --version为准https://blog.csdn.net/m0_56706433/article/details/148902144csdn博主参考链接第一步克隆pytorch源码到本地git clone https://github.com/pytorch/pytorch # 1. 克隆主仓库失败的话可以用gitee cd pytorch git checkout v2.3.0 # 2. 切换到 v2.3.0 版本 git submodule update --init --recursive # 3. 递归初始化子模块注意克隆github前是否proxy如果便以失败直接ai让他修改代理配置第二步创建conda虚拟环境python版本3.8conda create -n isaacgym python3.8 conda activate isaacgym #激活isaacgym环境第三部修改源码编译这一部可看博主的第三步https://blog.csdn.net/m0_56706433/article/details/148902144编译好的文件来自百度网盘https://pan.baidu.com/s/1_I8Wrbx497QsnKje0pPzUw?pwdbc5b文件名称为torch-2.3.0a0git63d5e92-cp38-cp38-linux_x86_64.whl不用解压本系统Ubtunb 22.04LTS适用该文件最后一步再安装以防被覆盖第四步安装isaacgym下载 Isaac Gym Preview 4 仿真平台(下载链接)解压后进入 python 目录使用 pip 安装确保conda已经安装cd /home/xxxxx/IsaacGym_Preview_4_Package/isaacgym/python conda activate isaacgym pip install -e .安装其他包对应2.3.0安装包博主Tuzkiii_的2.3.1会报错conda activate isaacgym #安装其他包 pip install torchvision0.18.0 pip install torchaudio2.3.0 pip install numpy1.23.5 pip install torch-2.3.0a0git63d5e92-cp38-cp38-linux_x86_64.whl #后面可多次安装解决训练失败情况可以运行 python/examples 目录下的例程验证安装是否成功。cd python/examples conda activate isaacgym python terrain_creation.py第四步宇树Qmini训练复现步骤#1.强化学习训练 cd /home/ubuntu/下载/RoboTamer4Qmini-main conda activate isaacgym //激活环境 python play.py --name q2 --render --num_envs 400 #model保存到 /home/ubuntu/下载/RoboTamer4Q/experiments/q2之中 #日志log也可通过TensorBoard查看训练进度 python train.py --config BIRL --name my_train #开始训练无渲染训练速度快 #2.模型表现效果图形化展示性能 python play.py --name q2 --render --num_envs 400 #400为机器人数量--render表示图形化GPU数据训练回合损失率