具身智能(10):MoveIt! 2配置流程

张开发
2026/4/13 23:07:51 15 分钟阅读

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具身智能(10):MoveIt! 2配置流程
一、配置前准备:URDF 模型预处理(关键前提)MoveIt! 配置的核心依赖规范的 URDF 模型,需确保包含以下关键信息(否则会导致规划失败或关节不匹配):1. URDF 必备要素(以 2 轴机械臂为例)robot1. 基座连杆 --base_link"visual... collision.../collision 必须包含碰撞属性,用于自碰撞检测 --/link2. 关节1(旋转关节,需与控制器关节名称一致) --joint1" type="revolute"parent link="base_link"/link1"/origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/axis xyz="0 0 1"/ 旋转轴 --57" upper="1.57" effort="10

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