ROS学习（1）4.13

本专题将记录我学习ros的过程由于之前有过一些ros的基础所以我决定从一些项目入手。于是在网上找一些有教程的项目开始学着做一下。最终选择的是B站朱有鹏老师的ROS机器人官方视频教程从0开发ROS机器人。硬件方面选择的是冰达机器人平台是四轮麦克曼转向车载主机RK3588S(香橙派5pro)激光雷达思岚C1(12m室外可用)相机RGBD相机。另外购买了一个7寸(1204*600)带触屏的树莓派显示屏用于接在记载主机上。首先先来看一下课程0.1.ros和slam技术介绍1.什么是ros1Robot Operating System机器人操作系统。通过一系列的库和软件来对机器人进行控制。本质上是一套实现机器人多传感器和多执行器结合起来多坐标协同要求系统的通信框架。2相关网站https://www.ros.org官网 http://wiki.ros.org/ROS学习网站2.什么是slam1Simultaneous Localization And Mapping即时定位与地图构建。将机器人放在一个未知的环境当中机器人可根据传感器提供的信息进行定位和建图实现机器人的自主定位与导航。2slam的主要内容地图构建、定位和导航的算法和实现。3slam是基于ros的ros负责基础层面将一些什么传感器和控制器运行起来slam负责一些导航等 算法的运行。0.2.各种常见智能小车介绍1.智能小车分类A类智能小车1主控MCU单片机如51单片机或者STM32单片机实现的功能能行走转弯遥控避障巡线视频采集等。2智能车比赛祖传代码比较成熟资源多。3适合用来简单的单片机编程作为单片机实战项目技术含量有限。B类智能小车1主控一树莓派为主控板功能基本等同于A类。2加强版A类小车唯一区别是主控不同。C类智能小车推荐1ROS智能小车由底盘和算力主板两部分组成底盘以MCU如STM32为主控算力主板以树莓派CPU可以跑Linux、英伟达jetson nano包含GPU可以跑一些AI算法硬件加速等最为常见。2算力主板有强大的CPU和足够的运行内存甚至有GPU可以跑AI算法所以可以做slam和自动驾驶。3ROS小车一般会搭载强大的传感器为了实现很多功能如激光雷达、深度相机、IMU等。4ROS小车就是简化版机器人/无人驾驶汽车可玩性强、技术含量高。0.3.朱老师ros小车和学习资源介绍1.目录介绍0-1入门Linux基础知识Linux系统介绍涵盖Ubuntu系统安装命令行使用常用指令文件系统软件安装卸载等。0-2入门嵌入式板卡安装Linux嵌入式板卡安装系统树莓派和jetson nano等系统的烧写和备份。0-3入门R0S基础知识涵盖R0S的发展历史安装通信结构常月用shell指令图形化工具TF坐标概念工作空间等。1-1初级例程运行涵盖机器人网络配置摄像头激光雷达使用OpenCV机器视觉人脸识别激光SLAM建图自动避障导航等2-1中级ROS编程入门涵盖IDE环境搭建发布订阅节点编程自定义消息类型创建自定义服务类型创建服务客户端和服务端编程TF坐标编程等。2-2中级代码解读涵盖例程运行中所用到的功能包代码的解读。3-1进阶机器人开发实战一步步从0开发机器人应用。