aubo i5 + realsense D435i手眼标定

标定软件安装1.aruco_ros安装cd ~/aubo_ws sudo apt install ros-noetic-aruco-ros ros-noetic-aruco2.vision_visp安装sudo apt install ros-noetic-visp3.easy_handeye安装cd ~/aubo_ws/src git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye catkin_make -j2 -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGESeasy_handeye4.realsense驱动安装sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key FB0B24895113F120 # 安装 Realsense 核心 SDK sudo apt install librealsense2-dkms librealsense2-utils librealsense2-dev -y # 安装 ROS Noetic 相机驱动 sudo apt install ros-noetic-realsense2-camera ros-noetic-realsense2-description -y5.安装realsense ROS软件包sudo apt install ros-noetic-realsense2-camera ros-noetic-realsense2-description -y验证安装roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch能看到/camera/color/image_raw等话题发布 安装成功!realsense-viewer能看到彩色图像、深度图像 安装成功配置1.launch文件修改easy_handeye/docs/example_launch文件夹中有一个ur5,kinect的样例拷贝一份到工作包easy_handeye/launch文件夹下重命名为auboi5_realsense_calibration.launchlaunch !-- 可配置参数 -- arg namenamespace_prefix defaultaubo_i5_d435i_handeye / arg namemarker_size default0.1 docArUco标记尺寸(米) / arg namemarker_id default0 docArUco标记ID / arg nameeye_on_hand defaulttrue / !-- 眼在手上true眼在手外false -- !-- 1. 启动 Realsense D435i -- include file$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch arg namecolor_width value640/ arg namecolor_height value480/ arg nameenable_infra1 valuefalse/ arg nameenable_infra2 valuefalse/ /include !-- 2. 启动 ArUco 检测 -- node namearuco_tracker pkgaruco_ros typesingle remap from/camera_info to/camera/color/camera_info / remap from/image to/camera/color/image_raw / param nameimage_is_rectified valuetrue/ param namemarker_size value$(arg marker_size)/ param namemarker_id value$(arg marker_id)/ param namecamera_frame valuecamera_color_optical_frame/ param namemarker_frame valuearuco_marker / /node !-- 3. 启动 AUBO i5 MoveIt -- include file$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/moveit_planning_execution.launch arg namesim valuefalse / arg namerobot_ip value192.168.1.10 / !-- 务必改成你的机械臂IP -- /include !-- 4. 启动手眼标定 -- include file$(find easy_handeye)/launch/calibrate.launch arg namenamespace_prefix value$(arg namespace_prefix) / arg nameeye_on_hand value$(arg eye_on_hand) / arg nametracking_base_frame valuecamera_color_optical_frame / arg nametracking_marker_frame valuearuco_marker / arg namerobot_base_frame valuebase_link / arg namerobot_effector_frame valuewrist3_link / /include /launch2.打印二维码在ARUCO下载打印这里使用的编号100,尺寸80mm的二维码。二维码需要固定在机器人工作空间内的平面上。手眼标定1.启动launch文件cd ~/aubo_ws/ source devel/setup.bash roslaunch easy_handeye auboi5_realsense_calibration.launch启动后出现如下三个界面不包括aubo启动的rviz界面在第二个界面中将image_view打开并订阅/aruco_tracker/result主题以便观察跟踪程序有没有跟踪到二维码2.标定步骤打开图一将机器人的速度、加速度设置为0.1将机械臂操作至合适的位置二维码标签在图像的中间位置打开图三如果显示0/17就正常如果不是就按check starting pose点击next pose再点击plan出现绿色就当前位姿可以达到最后点击execute。出现红色表示当前点不可用继续点击next pose重复操作机械臂执行完成后返回图二界面查看image_view中是否跟踪到标签如果跟踪到标签则点击take sample如果没有跟踪到则跳过。重复12操作直到17个点全部采集完返回图二界面点击compute得到一组7个解的变换矩阵四元数表示。返回图二界面点击save保存得到的结果。结果保存在/.ros/easy_handeye的.yaml文件中3.发布tf关系cd ~/aubo_ws/ source deve/setup.bash roslaunch easy_handeye publish.launch eye_on_hand:true